擺線減速機：齒研磨是指在減速器總裝調試后，將磨料均勻涂抹在齒面上，在輸出軸上預加一定扭矩，以一定速度運行和關閉。磨料在嚙合齒輪之間承受一定的壓力，起到滑動和研磨的作用，產生微切割效果。研磨后，齒面接觸率可提高到95%以上，粗糙度可降低到95%以上Ral.6以下。

對于漸開線齒輪，研齒過程的本質，即有意識地加速齒面磨損的過程。

對于齒輪傳動，小齒輪的滑動系數極限大于大齒輪。此外，小齒輪與大齒輪之間存在速比關系。因此，小齒輪的磨損總是先干燥大齒輪（不考慮齒輪的硬度差）。這就是為什么，當齒面接觸率不符合研究前的標準時，原則上只允許研磨大齒輪。

減速機要求：

（l）油路、管道、孔洞等關鍵部位。在減速器的所有旋轉部位(包括滾動軸承、滑動軸承、軸頸密封等。)應采取嚴格有效的密封措施，避免磨料進入人群。

(2)清潔齒面，并在四個齒上涂抹CT12涂層，檢查齒面接觸點，齒長方向符合圖紙接觸精度要求，接觸點在齒中間。如果齒頂或齒根有接觸硬點，應使用軟砂輪進行研磨，以消除齒頂或齒根的接觸硬點。原則上，只允許研磨大齒輪。

(3)檢查各對齒輪副的齒側間隙，并滿足圖紙要求。

(4)對于人字齒輪的傳動，必須保證軸向自由移動能使人字齒自動對中，使齒輪副在研齒狀態下準確接觸。

(5)檢查研牙裝置各連接部位無松動現象，滿足操作要求。